CAN报文之Intel格式与Motorola格式
CAN通讯矩阵中关于信号排列格式Byte Order的字段，其作用为：描述字节排布顺序。
取值包含：Intel、Motorola LSB、Motorola MSB、Motorola sequential。
LSB：least significant byte(CAN某个信号的最低字节)
MSB：most significant byte(CAN某个信号的最?字节)
lsb：least significant bit(CAN某个信号中某个字节的最低有效位)
msb：most significant bit(CAN某个信号中某个字节的最?有效位)
信号的起始位就是信号的最低位。主机厂在定义整车CAN总线通信矩阵时，每一个信号都从其最低位开始填写。
什么是大端小端
在计算机内存/硬盘中，数据是以字节为单位的，二进制在内存中存储时有2种分布方式：
高字节对应低地址（大端模式big endian）、高字节对应高地址（小段模式little endian）。
大小端均指字节顺序，非位顺序。有些CPU公司用大端，譬如51单片机，有些公司用小端，如ARM。用数据0x12345678来做演示，要存入32位系统的内存地址为0000~0003，，首先明确，这个数据的最高有效字节是12，最低是78，低地址是0000，高地址是0003，大端小端存储方式分别如下：
| 地址 | 0000 | 0001 | 0002 | 0003 |
|–|–|–|–|–|–|
| 大端 | 12 | 34 | 56 | 78 |
| 小端 | 78 | 56 | 34 | 12 |
在串口等串行通信中，一次只能发送一个字节，比如要发一个int类型的数据，有4个字节，是按照：byte0, byte1, byte2, byte3，还是按照byte3, byte2, byte1, byte0，收发必须按照同样的字节顺序来通信。
Motorola格式和Intel格式
1. 数据在CAN报文中存放顺序
CAN每个报?可包含8Byte的字节数据域，在报?内数据的字节序和位序如下：
字节序：Byte0、Byte1、Byte2、Byte3、Byte4、Byte5、Byte6、Byte7
位序：bit7、bit6、bit5、bit4、bit3、bit2、bit1、bit0
2. CAN报文数据域的传输顺序
字节顺序：先传Byte0，最后传Byte7；
字节内位序：先传bit7，最后传bit0；
关于CAN报文，用Motorola，还是Intel格式，只在信号数据跨字节解析时，才有区别。单个字节数据没有区别。
Intel格式即小端，MSB存放在高字节单元，反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自上而下填充。Intel格式，MSB在LSB下面。
Motorola格式即大端，MSB存放在低字节单元，反映到矩阵图中就是以起始位为原点，自下而上填充。Motorola格式，MSB在LSB上面。
Motorola格式和Intel格式案例分析
信号值：0xB79，?进制：101101111001
信号长度：12bit
字节顺序和位顺序如下表所示：Byte0为低字节，Byte7为高地址
什么是高低字节？
比如说对于0xFF22来说，FF就叫做数据的高字节部分，22就是低字节部分。
Motorola_LSB和Motorola_MSB的区别是某个信号起始位置确定的情况下，在报?中的映射空间不?样，映射顺序?样(低字节放在?字节，?字节放在低地址，位序都是从右到左是b0到b7)。
Motorola Forward MSB（大端在前）：
矩阵文档中起始位置为MSB的起始位34，往高字节借位。
Motorola Forward LSB（小端在前）：
矩阵文档中起始位置为LSB的起始位34，往低字节借位。
小结：
当信号在一个字节内实现（信号不跨字节）时，Intel模式和Motorola模式的信号字节顺序，完全一样：
信号的高位（MSB）放在该字节的高位，信号的低位（LSB）放在该字节的低位。
当信号在多个字节内实现（信号跨字节）时，Intel模式和Motorola模式的信号字节顺序，明显不同：
Intel模式：信号的高位（MSB）放在高字节的高位，信号的低位（LSB）放在低字节的低位；
Motorola模式：信号的高位（MSB）放在低字节的高位，信号的低位（LSB）放在高字节的低位。
俗称：小端模式“高在后，低在前”；大端模式“高在前，低在后”。
另：不管是Intel模式，还是Motorola模式，起始位都该信号的低位（LSB）。